Si bien el origen del salto de altura se confunde casi con el de la humanidad, en la historia antigua no se hace mención de una codificación que pueda recordar la forma actual de esta disciplina. Los griegos no la inscribieron en el programa de sus juegos olímpicos, y pese a que los celtas, en el siglo XVIII a.C. lo practicaban bajo una forma muy utilitaria (encaramarse a un muro con única ayuda de las piernas), ello no permite prever ningún tipo de comparación con las realizaciones actuales.
La primera marca conocida es la del británico Adan Wilson, que saltó 1,575 m en un encuentro atlético en el St. Ronan Border Club, el 26 de septiembre de 1812, en Innerleithen, Escocia. Se sabe que hubo premios en metálico. Estas primeras competiciones de salto de altura se mantuvieron activas en Gran Bretaña, hasta que fueron exportadas a Estados Unidos, donde se tiene constancia de una marca que se puede considerar como la mejor marca oficial.
El primer récordman del mundo es el canadiense John Overland, que supera 1,67 m en 1839. El salto de altura se codifica entonces poco a poco y va popularizándose, y es en 1874 que aparece el que puede ser considerado como el primer gran saltador de la historia moderna: el inglés Marshall Brooks, que lleva el récord a 1,89 m, en esta época, la técnica es de lo más rudimentario: el impulso se efectúa casi frente al listón, que el saltador franquea doblando las piernas bajo su cuerpo, con el busto casi vertical.
El primer innovador, en lo relativo a la técnica, es el americano Mike Sweeney que con solo 23 años, perfecciona el paso del listón efectuando una “tijereta con retorno interior”. Pero también pone atención en la carrera de impulso, hasta entonces desatendida. Supera 1,97 m el 21 de septiembre de 1895 en el estadio de Manhattan.
Es otro americano, Georges Horine, quién supera la barrera mágica de los 2 m en 1912, popularizando con ello un nuevo estilo de paso del listón: el rodillo californiano. Esta vez, el impulso se efectúa con el pie interior en relación con el listón y el franqueo se hace de lado con una ligera inclinación del busto. Harold Osborn, personalizando el estilo de Horina, consigue superar 2,03 m, provocando numerosas polémicas que desembocan en una saludable simplificación del reglamento.
En 1940 se supera una nueva etapa cuando Lester Steers populariza una nueva técnica de salto, el “rodillo ventral”, haciéndose con el récord del mundo (2,11 m). Durante una decena de años, ambas técnicas coexistirán hasta que el ventral se impone definitivamente. Grandes atletas se sucederán entonces: Chales Dumas y John Thomas, ambos con 2,22 m. De especial atención el soviético Valery Brumal, víctima de un grave accidente que llevó el récord a 2,28 con tan sólo 21 años.
En 1968, en la edición de los Juegos Olímpicos celebrados en México aparece Dick Fosbury, un saltador estadounidense, desconocido hasta entonces, que utilizaba un nuevo estilo de salto, tan revolucionario que en un principio fue descalificado. Su técnica de salto, conocida como estilo Fosbury, consistía en acercarse al listón en carrera y saltarlo de espaldas, levantando las dos piernas en el último instante para sobrepasar el obstáculo, pero es en 1973 cuando Dwight Stone supera 2,30 m con esta nueva técnica. Actualmente, es fosbury parece generalizarse y es la técnica con la que el cubano Javier Sotomayor consigue el actual récord del mundo con 2,45 m conseguido el 27 de julio de 1993. En el salto de altura femenino, el récord se sitúa en 2,09 por la búlgara Stefka Kostadinova conseguido el 30 de agosto de 1987.
Inicialmente existían dos modalidades de salto de altura: con impulso y sin impulso. En los Juegos Olímpicos de París 1900, San Luis 1904, Londres 1908 y Estocolmo 1912 se hizo en su doble forma. En los Juegos Olímpicos de Ámsterdam (1928) se disputa la primera prueba femenina.
